液体金属流路を用いた柔軟触覚センサとアクチュエータ実装

やわらかいロボットへの接触検知・自己変形を測定する機能を与えるため,やわらかい素材と硬い素材を構造的に分離可能な触覚センサを提案しています. このセンサはシリコーンゴムの中に液体金属を封入した流路を埋め込み,その下にコイルを置いたのみの非常に単純な構造です. シリコーンゴムに接触力が与えられると流路中で液体金属が移動し,その結果コイルの上空で液体金属の分布が変化し,渦電流効果によりコイルのインダクタンスが変化します. このインダクタンス値から接触力を推定することが可能です.

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