インダクタンス測定に基づく柔軟触覚センサ

 

ロボット用の皮膚センサへの応用を目指して,肉厚で柔軟な接触層を持つ触覚センサを提案しています. このセンサはコイルの上にシリコーンゴムと鉄粉を混ぜ込んだシリコーンゴムを積層したのみの非常に単純な構造です. センサに接触力が与えられると鉄粉を含むゴムの層がコイルに近づくため,コイルのインダクタンスが増加します. このインダクタンス値から接触力を推定することが可能です.

返信を残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です