磁場測定に基づく柔軟触覚センサ

ロボット用の皮膚センサへの応用を目指して,肉厚で柔軟な接触層を持つ触覚センサを提案しています. このセンサは磁石と磁気センサの上にシリコーンゴムと鉄粉を混ぜ込んだシリコーンゴムを積層したのみの非常に単純な構造です. センサに接触力が与えられると鉄粉を含むゴムの層が磁気センサに近づくため,磁石が作る磁場が変化します. この磁気の変化を磁気センサで取得することにより接触力を推定することが可能となります.

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